Torre senhorial, origem nos séculos XIII-XIV em estilo gótico, com planta no formato quadrangular. É um dos poucos exemplos de arquitetura civil-militar que demonstram avanço da senhorialização, tipicamente baixo-medieval. Além da torre, a herdade era composta por outras construções, nomeadamente uma capela em honra de Santa Maria Madalena.

A história deste local é antiga, recuando, pelo menos, até aos meados do século XI. Nessa altura, a propriedade aparece como uma das principais unidades agrárias das atuais terras de Vila Real, intimamente ligada aos condes que tutelavam o território de Chaves, uma vez que estava na posse de D. Gotronde Nunes, mulher do conde D. Vasco. No século XIV, aqui se instalou D. Alda Vasques, a quem se atribui a construção da torre, para sua própria residência. No entanto, o facto de a propriedade vir referida nas Inquirições de D. Afonso III de 1258, pode retardar a sua construção em cerca de meio século, circunstância que a colocaria numa fase ainda tardo-românica da nossa arquitetura. Por disposição testamentária, D. Alda Vasques a Torre de Quintela foi legada à Ordem dos Hospitalários, em cuja posse se manteve nos séculos seguintes. Em 1695, numa altura em que a torre se encontrava na posse do Morgadio dos Conde de Vimioso, que era titular D. Francisco de Portugal, deu-se uma reforma importante do morgado. Até ao século XIX, a Torre de Quintela manteve-se na posse da Ordem, sendo uma das principais referências da época medieval. Inspirou Camilo Castelo Branco, num dos seus romances eivados de Romantismo. Com a extinção das Ordens Religiosas, em 1834, foi vendida a privados. Mais recentemente, foi projetada a sua reconversão em polo museológico, tendo, para isso, sido submetida a um restauro integral, nos primeiros anos da década de 80 do século XX. A Câmara Municipal de Vila Real, que atualmente detém a gestão do edifício, tem em projeto a instalação de um Museu de Heráldica.