Museu Militar de Lisboa expõem-se uniformes, barretinas e capacetes, a evolução das armas e inúmeros objetos que aludem à participação de Portugal em diferentes situações bélicas. Destaca-se a grande coleção de artilharia em bronze de grande importância tanto pelas suas inscrições e símbolos heráldicos, como pelas ornamentações ao estilo das épocas das respetivas fundições. O pátio, no qual se encontram parte dos canhões, conta a história de Portugal em vinte e seis painéis de azulejos, dos sécs. XVIII a princípios do séc. XX que representam os factos mais notáveis da história nacional decorrido entre 1139 e 1918. São da autoria dos artistas José Estêvão Cancela, Vítor Pereira, Gustavo Bordalo Pinheiro e Leopoldo Batistini. Encontra-se ainda um significativo conjunto de pintura de artistas portugueses de finais do séc. XIX e início do séc. XX e esculturas. No Pórtico de entrada, voltado para o largo dos Caminhos de Ferro, há a destacar a alegoria À Pátria, conjunto escultórico da autoria de Teixeira Lopes. Na parte mais antiga do museu, a seção de artilharia portuguesa, exibe o carro usado para o transporte das colunas do Arco da Rua Augusta, em Lisboa.

Localiza-se no antigo Real Arsenal do Exército, em Lisboa, local onde D. Manuel I, cerca de 1488, mandara construir as “Tercenas das Portas da Cruz”. Estes edifícios, na zona oriental de Lisboa, destinavam-se para a construção de embarcações e armazenagem de material de guerra, como oficinas para o fabrico de pólvora. A existência de casas fabris onde se fundia metal poderão ter existido nestes dois locais, tendo, posteriormente, D. João III e já D. Sebastião continuado estas construções. Em 1640 o edifício passou a pertencer à Tenência, sediada por cima das oficinas da fundição, nova designação a quem competia o fabrico, aquisição, conservação e distribuição de armamento, artilharia e outro material, para as diferentes forças. Em setecentos, por ordem de D. João V, levou à criação, em terrenos próximos, de uma outra, situada mais acima, designada Fundição de Cima. Foi aliás no período Joanino, depois de incêndio que levou à sua destruição, que o rei tenha nomeado o arquiteto francês Fernando de Larre, destacando-se do seu trabalho o imponente pórtico da entrada principal que ainda hoje permanece. A obra, com a morte de D. João V, acabou por não ser concluída e, por ação do terramoto de 1755 e alteração da malha urbana, o projeto foi modificado. Em 1760 foi mandado concluir o novo edifício por ordem de Marquês de Pombal sob a direção do tenente general francês Ferdinand de Chegaray e de seguida com orientações de Amaro Barreto e Tenentes-Generais Manuel Gomes Carvalho e Bartolomeu da Costa. Com o Conde de Lippe, em 1764, a Tenência passa a denominar-se por Real Arsenal do Exército. Nesta data o edifício é restaurado, sendo composto, na altura, por um piso térreo e um primeiro andar com cinco "salas de armas" e uma com saída para um pátio a leste, o atual Pátio dos Canhões. Os interiores foram enriquecidos com talha dourada, pinturas murais e estatuária de artistas portugueses, alterações que se prolongaram na centúria seguinte e, na segunda metade do séc., algumas salas do edifício foram decoradas por Pedro Alexandrino ou Bruno José do Vale. O acervo, inicialmente organizado em 1842, no "Real Arsenal do Exército " pelo Barão de Monte Pedral, tinha a finalidade de guardar e conservar material que perdera relevância. No reinado de D. Maria II, o edifício passou a denominar-se por Museu de Artilharia, nome que conservaria até 1926, data em que passou a Museu Militar e após 2006 para a sua atual designação. Já no início do Séc. XX, o seu primeiro Diretor, General José Eduardo Castelbranco, para apoiar a exposição das peças, fez decorar novas salas com intervenções de Adriano Sousa Lopes, Columbano Bordalo Pinheiro, José Malhoa, Carlos Reis, Veloso Salgado, entre outros.